向心力是作用在物体上使其保持圆周运动的力。质量为m的物体以恒定的切向速度v沿圆周轨迹(半径为r)运动，其向心力的大小由F给出_c= mv²/ r。

图1:质量为m的物体作圆周运动的示意图

把向心力写成角速度ω是很有用的，它等于速度乘以路径的半径，所以F_c=ω先生²．轨道周期T= 2π/ω，因此向心力可以表示为F_c=(2π/ T)先生²．
向心加速度(如下牛顿第二运动定律)由v给出²/r，径向指向圆路径的中心。
由F可知_c=(2π/ T)先生²，当给定半径和周期T时，可以计算出卫星的向心加速度。牛顿知道了月球到地球的距离和月球往返所需的时间，计算出了月球的向心加速度，并由此推导出万有引力的平方反比定律。