아이작 뉴턴은 1686년 출간된 그의 유명한 저서

**그림 1:거리 r (질량 중심 사이의 거리)에 의해 분리된 질량 m과 M이 있는 2개의 물체 사이에 작용하는 중력의 도식.
다음을 통해 물체 (질량 m), 지구 (질량 M), 달과 관련된 몇 가지 기본 원칙을 관찰함으로써, 뉴턴이 어떻게 법칙을 고안했는지 이해하고자 합니다.
갈릴레오는 중력 가속도 g가 m과 관계없다는 점을 들어 지구 (질량 M)에서 모든 물체는 공기 저항력과 무관하게 동일한 속도로 떨어진다는 것을 증명했습니다. 따라서 중력은 반드시 m에 비례해야 하며 FG=mg(뉴턴의 제 2 법칙)로 표시할 수 있습니다. 중력 가속도 g는 m과 무관하지만 g는 M과 r로 표현된 함수라는 점에서 M과 r에 의존할 수 있습니다.
M에 대한 g의 의존성은 측정하기 어렵지만(지구 M의 질량을 변경할 수 있는 가상 실험실 에 있는 경우 제외) 지구(질량 M)가 질량 m으로 물체에 가하는 힘은 물체(질량 m)가 지구에 가하는 힘(질량 M)과 동일한 크기여야 한다는 점은뉴턴의 제 3 법칙에 의해 알려져 있습니다. 그러므로 Fg그리고 g는 반드시 M에 비례해야 합니다.
뉴턴의 위대한 생각은 중력을 일반화해서 지구상의 물체뿐만 아니라 달을 포함해, 모든 물체에 그 개념을 적용하는 것이었습니다.

그림 2:뉴턴은 사과 뿐만 아니라 달도 지구에 끌려야 한다고 생각했습니다. 이로부터 그는 달의 중력 가속도를 추론함으로써 역제곱 법칙을 제시하였습니다.
그는 달을 궤도에 머무르게 하는구심력으로 중력 가속도를 파악했습니다. 그리고 지구 반지름의 약 60배인 거리(지구 - 달)로 중력 가속도를 추정해낼 수 있었습니다. 원궤도를 가정하는 가속도는 지구 표면보다 약 3,600배 작습니다. 이 사실로부터 그는 역제곱 법칙을 '추리'하였습니다.
위의고려사항들을결합하고중력 상수 G를 추가하면 중력 FG표현식인
에 이를 수 있습니다.
뉴턴은 이런 법칙을 적용하여 행성들의 궤도를 계산할 수 있었고 가장 일반적인 유한 구간 궤적(또는 궤도)은케플러의 행성 운동 첫 번째 법칙과 일치하는 타원형이라는 점을 발견했습니다. 또한, 뉴턴은원뿔 진자로 설명될 수 있는 중력장에서 물체의 모든 가능한 궤적을 수학적으로도 나타내었습니다.
지금까지는 단순히 중력의 크기만을 고려했습니다. 벡터 형태에서 질량 M의 끌림으로 인해 질량 m에 작용하는 중력은

으로r毫米이 제시되는 경우rM-rmand r毫米= |rM-rm|으로 나타납니다.